Iškart perspėju - viskas, kas išdėstyta - surinkta iš asmeninės patirties, užsienio forumų, testų ir t.t.. Visa informacija yra pateikta tik kaip pasiūlymas - nesakau, kad padarius kitaip neskris ar pan. - jūsų pačių reikalas, kaip išleisti pinigus ar kitaip smagintis ;-)Taigi, daug buvo klausimų apie ESC pasirinkimą multikopteriams, pamėginsiu atsakyti į dalį iš jų.
Pažiūrėkime, kokių savybių iš ESC mums reikia:
Kuo greitesnis atsako laikas į komandą pakeisti apsukas (throttle response). Eiliniai (skirti lėktuvams) ESC tam nelabai tinka - jie turi savotišką buferį (throttle ramp), kuris "sušvelnina" staigius apsukų pasikeitimus. Jei lėktuvams tai gerai (saugo ESC nuo per didelių srovės impulsų, taupo propelerius ir baterijas), tai pas multikopterius - nelabai gerai, nes ten variklių apsukomis valdo mikrokontroleris, kuris gali keisti apsukas pusę tūkstančio kartų per sekundę (turbūt ir daugiau, bet joks variklis to nepatemps). Šiai dienai tinkami ESC - CC su 4.01 ir aukščiau firmware, quax, wii-esc, cc esc, afro esc, simonk firmware reflashinti ESC (žemiau pateiksiu daugiau info). Neapsigaukit pirkdami ESC su užrašu "rapid response" - tai dažniausiai nieko nereiškia, throttle averaging funkcijos išlieka.
vienodo tipo jėgos tranzistoriai. Tai reiškia didesnį ESC efektyvumą, kas savo ruožtu reiškia mažiau kaistančius ESC ir ilgiau skrendantį copterį. Efektyvumo pagerėjimas gali siekti net 7% (mano paties bandymų metu) - kas yra labai daug copteriuose (varikliai dažniausiai dirba ~75-80% efektyvumo ribose, ESC nuostoliai gali siekt iki 12% - todėl 7% nuo bendro efektyvumo yra labai daug - jei kas turit galimybę - pakartokit testus). Snake kategoriškai nesutiko su tokiais rezultatais, bet sutiko su teiginiu, kad vieno tipo FET yra efektyviau. Pakol nėra matavimų - palikim kaip yra...
išorinis rezonatorius - jei kas skraidėt su copteriais, tai tikrai turėjote girdėti tą pasakymą "susikalibruok ESC". Tai reiškia, kad ESC pasakome - čia bus mūsų "nulinis throttle", o čia bus "maksimumas". Viskas gerai, pakol nesikeičia temperatūrinės sąlygos - t.y. skraidom vasaros dieną ar rudens vakarą, esant maždaug vienodai temperatūrai. Bet realiai aplinkos temperatūra keičiasi - baigias vasara, ateina žiema; baigias diena, ateina naktis, orai atvėsta, o smarkiau paskraidžius ESC užkaista. Ir jei nėra išorinio rezonatoriaus - užkaitus čipui ta kalibracija "nuplaukia". Taigi, reikia vėl iš naujo perkalibruoti, kitaip varikliams duodamos identiškos komandos sugeneruos skirtingas apsukas (labai gražiai tas matosi žiemą - sukalibruokite copterį kambaryje, naudodami ESC be ext osc, išsineškit į lauką, po penkių minučių mėginkit skrist - pamatysit kas bus).
16KHz komutacijos dažnis - tie, kas skraidė su copteriais ir paprastais ESC - tikrai turėtų žinot, kaip bjauriai cypia varikliai. Kai kam tas netrukdo, kai kam - "plėšia ausis" ;-) Taigi - pakėlus komutacijos dažnį to cypimo nebeliks.
pakankamai galios, kad nekiltų problemų su šiluma. Mano rekomendacija būtų tokia - 3x hover reikalingos srovės. Jei dar nežinote, kiek tas yra - tai paimkite gamintojo specifikacijoje nurodytą max variklio srovę, padauginkit iš 1.5 - bus kažkas panašaus.
Ką gi mes turim iš pasirinkimo:
CC ESC su >= 4.01 firmware. Labai brangūs, veikia po minimalių pakeitimų PC, daugiau privalumų prieš kitus (žr. žemiau) neturi
HK F##A serija - pigūs, turi viską ko reikia
HK blue serija - brangesni, neturi programming pad'ų
Be abejo, yra ir kiti, bet jiems vis ko nors trūksta, pvz.:
Red Brick serija - kai kurie yra užrakinti (nepavyks perflashinti į kitą firmware), kurie - nepabandžius nesužinosi. P/N FET - taigi, ne toks efektyvus hardware
Plush'ai - beveik metų senumo dar reflashinami (nors nieko gero - P/N FET, be išorinio kvarco), naujesni naudoja SiLabs čipą, taigi - gero firmware neįdėsi
rctimer'iai - P/N FET, kai kurie be išorinio kvarco (nors turi padukus - t.y. lengvai perflashinami)
...ir t.t. - žr. nemažą sąrašą
Kas įdomiausia (ir kas labai gerai mums) - kad dauguma ESC turi identišką HW, su labai mažais pakeitimais, skiriasi tik jų marketingas (atitinkamai ir kaina). Todėl dažniausiai mokėdami 2-3x brangiau už ESC negausite kažko geriau.
Kaip padaryti ESC tinkamesnius multicopteriams:
Papasakosiu tik apie dviejų tipų ESC - tai bus HK F30A bei HK Blue 12A (F'kių instrukcija tinka ir kitiems iš tos serijos, taigi tikrai galėsite išsirinkti tinkamą ESC nuo 20 iki 80A).
Pliusai, kuriuos gausite modifikavus:
neliks 8KHz komutacijos sukeliamo cypimo
bus pašalintas uždelsimas, keičiant apsukas (copteris skris tolygiau, stabiliau)
nebus problemų su programming card'ais, stick programavimu ir t.t. - visa tai jau padaryta už jus, jokių nustatymų keisti nereikia
tikėtina, kad sumažės ESC temperatūra - atitinkamai, mažiau reiks aušinimo
Mums bus reikalingos priemonės:
USBasp programatorius. Jų yra nemažas pasirinkimas, jei skraidėte su KK kontroleriu - tai tikėtina, kad jį jau turite. Jei ne - galite nusipirkti pvz. čia, arba čia, arba čia (arba vietinėje parduotuvėje - tik susimokėsit 3x brangiau)
laideliai
12A ESC atveju - dar ir lituoklis, kanifolijos, lydmetalio
peilis (aštrus)
termokembriko (tą galite gauti senukuose (storas ir sunkus, be pigus), Evitoje (ten yra mano mėgstamo balto - puikiai tinka ESC), HK (ten yra skaidraus))
optional - maitinimo blokas su reguliuojama srove
Alternatyva litavimui - neseniai HK pasirodęs flashing tool. Brangus ir ne visiems ESC tinkantis, bet tikrai paspartins darbą, jei litavimas sunkiai sekasi.
Darbų eiga:
Dėmesio - perflashinus ESC kelio atgal nebus - originalaus firmware nesugražinsit!
F30A (ir kitiems iš tos serijos):
Pasiruošiam visus įrankius ir ESC, kad nereiktų bėgiot ir rankiot po vieną:
1.jpg [ 57.43 KiB | Peržiūrėta 9817 kartus(ų) ]
parsisiunčiam flashinimo įrankį (puslapyje yra skiltis "download"). Įsitikinam, kad PC jis pasileidžia (paleidinėjam "kkMulticopterFlashTool.cmd") - jei ne - turbūt kompiuteryje trūksta Java'os - tą galite susidiegti nemokamai.
nuimam apsauginį heatshrinką nuo ESC - su peiliu atsargiai nupjaunam iš šono (atsargiai, nenupjaukit plokštės elementų - jie trapūs)
Ant plokštės turėtumėt matyti tokius "padukus":
2.jpg [ 140.88 KiB | Peržiūrėta 9817 kartus(ų) ]
O ant savo programatoriaus greičiausiai turite tokį kojelių išdėstymą:
3.JPG [ 41.93 KiB | Peržiūrėta 9817 kartus(ų) ]
Pastebite vienodas santrumpas ant šių dviejų paveiksliukų? Reiks atitinkamas kojeles sujungti tarpusavyje (6 laideliai iš viso).
Dabar galimi dveji variantai:
lituoti - mes tiesiog pasidarome jungtį prie USBasp, prie kurios lituojame laidelius, o laidelius lituojame tiesiai prie padukų. Rekomenduoju laidelius iškart aiškiai susižymėti. Šį variantą ar rekomenduoju kaip patikimą - nereiks spėlioti "yra kontaktas ar nėr" - visad bus aišku (jei lituoti mokate). "Atkalus veiksmus" visas procesas (prilituoti, flashinti, nulituoti) užtrunka 140 sec (vos daugiau nei dvi minutes) neskubant. Taigi, turėtumėt gauti maždaug tokį vaizdą:
4.jpg [ 85.85 KiB | Peržiūrėta 9817 kartus(ų) ]
pasidaryti adapterį ir tiesiog prispausti laidus. Tam galite naudoti paprastą laidą iš IDE kabelio (kaip kad aš dariau), arba galite naudoti įvairius sujungimus. Keletas pavyzdžių:
5.jpg [99.13 KiB]
Atsisiųsta 1571 kartus(ų)
6.jpg [ 73.04 KiB | Peržiūrėta 9817 kartus(ų) ]
(aukščiau esantis paveiklsliukas demonstruoja, kaip galima perflashinti nepašalinant visos plėvelės - bet dažniausiai copteriams vis tiek perlituojami laidai iki variklio, taigi...)
7.JPG [ 85.8 KiB | Peržiūrėta 5294 kartus(ų) ]
(padaryta iš baltinių segtuko)
Šio metodo pliusas - jei pasidaryt gerą adapterį, tai galima flashinti greičiau, nei lituojant laidus. Bet jei ruošiatės flashinti <10 ESC, tai greičiausiai tokio adapterio gamyba užtruks ilgiau, nei kad tiesiog prilituoti (o blogas adapteris duos dar daugiau minusų - nėra kontakto, kokia nors koja neprisispaudžia, susitrumpins ir t.t.)
pasileidžiate minėtą flashtool. Jame pasirenkate:
Programmer: USBasp
Port: USB
Controller: "Atmega 8-based brushless ESC + enable bootloader (8KB flash)" (kas yra bootloaderis - papasakosiu vėliau)
Firmware: "BS N-FET"
Visa kita paliekate pagal nutylėjimą. Spaudžiate žalią burbuliuką (tooltipsas ant jo sako "Flash the selected firmware from internet"), šiek tiek palaukiate - žemiau esančiame lange matome progresą. Mūsų norimas rezultatas: "avrdude.exe: 8192 bytes of flash verified" - tai reiškia, kad viskas pavyko sėkmingai
atjungiam (atlituojam arba tiesiog nukeliam adapterį) visus laidus, uždedam aliuminio plokštelę, užtempiam termokembriką (nereik skubėt jo užkaitint - spėsit po patikrinimo ir laidų perlitavimo)
pasijungiam prie apribotos srovės šaltinio (jei nėra - galima naudot paprastas baterijas), jei nieko daugiau po ranka neturit - na, tai junkit prie LiPo - tik būkit pasiruošę iškart atjungt, jei kažkas pavyks ne taip. Prasitestuojat.
Pirmą sykį naudojant vis tiek reiks susikalibruoti throttle (veiksmas standartinis - throttle max, įjungiat, pypteli, throttle min, pypteli, naudojat į sveikatą). Jei ESC jau sulituoti, o propai sukasi į priešingą pusę - flashinant galite pasirinkti "Firmware" lauke "reverse" firmware.
HK 12A atveju turėsime šiek tiek kitą situaciją - ten nėra padukų, todėl reiks lituoti laidus:
veiksmų seka analogiška F30A, iki pat prijungimo prie padukų
įdėmiai pažiūrėkite į plokštės viršų - ten rasite didelį (lyginant su plokštės gabaritais) juodą kvadratą. Jo viename kampe yra apvalus įdubimas - nurodo pirmą koją. Toliau galima naudotis šiuo paveikslėliu (spalvotais ratukais apibrėžtos mums reikalingos kojos):
8.png [48.03 KiB]
Dar neatsisiųsta
Kaip matyti, nuo to burbuliuko skaičiuojant - galima rasti visas reikiamas kojas (tokias, kokios yra ant programatoriaus).
pasiimat lituoklį, plonų laidų (kaip jau sakiau, geriausia juos susimarkiruoti iš anksto) ir prilituojate laidelius tiesiai prie to juodo kvadrato. Nepersistenkit - kaitint reiktų trumpai, lydmetalio daug nenaudoti (kad neužtrumpinti visų kojų). Vėlgi, "atkalus sistemą" visas flashinimo procesas (prilituot, flashint, atlituoti) trunka mažiau nei tris minutes - tai tikrai nėra kažkas labai sudėtingo. Rezultatas bus maždaug toks:
9.jpg [ 32.12 KiB | Peržiūrėta 9817 kartus(ų) ]
toliau veiksmų seka identiška F30A. Kadangi jie yra dar silpnesni, tai current limited PSU testavimas yra rekomenduojamas prieš dedant juos ant copterio:
10.jpg [ 45.71 KiB | Peržiūrėta 9817 kartus(ų) ]
Dažniausiai iškylančios problemos flashinant:
Flashtool'sas pasako "did not find any USB device "usb"" - įkiškit USBasp į PC. Įsitikinkit, kad device manager nėra jokių įrenginių su šauktukais.
Flashtool'sas pasako "avrdude.exe: error: programm enable: target doesn't answer. 1 " - kažkur nekontaktuoja laidai. Tikrinkit sujungimus. Jei įsitikinę, kad viskas OK - atlituokit ir prilituokit iš naujo - kažkur vis tiek palikta klaida
Nebandysiu aprašyti, kaip reik lituoti, bet - jei tai pirmas kartas, kai tenka rankose laikyt lituoklį - tai siūlau pirma pasitreniruoti su kokiomis nors senomis dalimis (video plokštėmis, MB ir pan.) prieš lituojant ESC ;-)
Esu perflashinęs ne vieną ir ne dešimt ESC, galiu pasakyti kad procesas yra tikrai paprastas, o duodamas efektas - pakankamas. Sk8robo 12A ESC yra pavaizduoti paskutiniuose paveiksliukuose, jis man dar skolingas review - tai gal pasireikš, turėsit neprilausomą nuomonę apie tai, kiek skirias flashinti ir neflashinti ESC.
Jei iškilo problemų - tai RCG yra milžiniška tema, joje greičiausiai rasite visus atsakymus į klausimus - siūlau pavartyti prieš klausiant:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1513678Žinoma, laukiam visų komentarų ir pastabų, taip pat ir argumentuotų rekomendacijų (rekomendacijos maždaug "ai aš šituos turiu, jie man bišky veikia, tai visi pirkit" - nelabai tinka - padarykim techninę diskusiją, kur žodis "patinka" galėtų būt pakeistas pamatuojamais vienetais).
Re-flashinamų ESC panaudojimas lėktuvuose:
Ne sykį esu matęs diskusiją, kai kažkas pasiūlo labai brangius ESC, o kiti paprašo papasakoti, kodėl rekomenduojami būtent brangūs produktai. Deja, normalių argumentų neteko matyt, o [http://forum.propeleris.lt/viewtopic.php?f=2&t=6696] bandymas pas mus iškelti tokį klausimą baigėsi visišku fiasko[/quote] - todėl mano nuomonė lieka labai paprasta - jei jums reikia ESC paskraidymams, smagiai praleisti laiką, bei gauti gerą kokybės/kainos santykį - tai labai gerai tinka ir pigūs HK ESC - tik reik išsirinkti tinkamus. Visokie castle ir pan. - hardware požiūriu niekuo neypatingi, o software teikiami privalumai - procento dalys, kurios gali kažką reikšti nebent pasaulinėse varžybose.
(Žinoma, jūsų nuomonė gali skirtis nuo maniškės, bet be argumentų - ta nuomonė mažai ko verta).
Taigi, dėl ESC pasirinkimo lėktuvams - galioja vėlgi, keli aukščiau jau išdėstyti kriterijai - efektyvumas (vieno tipo jėgos tranzai (aka all-N-FET design)), išorinis kvarcas (aka "external oscillator"). Tuo tarpu throtte ramp ir keletas kitų funkcijų mums jau reikalingos - dažniausiai lėktuve throttle reguliuoja žmogus (arba autopilotas), kur nebūtini galios pasikeitimai kelis kartus per sekundę.
Kokias problemas turim su stockiniu software, kurį mums pateikia kiniečiai?
Nuostatų reguliavimas labai nepatogus - jei turi prog. cardą - tai dar, dar, jei ne - gali pažaliuot per vakarą skaičiuodamas pyptelėjimus
Nuostatų režimas per throttle kanalą - rizikingas reikalas. Sykį buvo situacija - nusivežiau lėktuvą ~120km, įjungiant throttle buvo ne nulinėje padėtyje (pasitaiko, ypač žiemą - su pirštinėm sunku sugraibyt), perėjo į programming mode ir rezultate įsijungė reversas. Valandą laiko mėginau "išpypsėti" reversą, naudodamasis informacija, skaitoma mobiliam telefone - gavosi šnipštas, taip ir liko tas lėktuvas neskraidęs.... Nebūtinai reversas - yra ir kitų pakankamai bjaurių funkcijų, kurias galima įjungt, o paskui reiks ilgai ir nuobodžiai išjunginėt
Nuostatos neturi sklandaus reguliavimo (pvz. braking power)
8KHz/16KHz komutacija keičias toli gražu ne pas visus ESC - firmware padės šį reikalą išspręsti
nereta situacija - išvis jokio manualo kartu su ESC, o jei koks ir yra internete - tai jis neveikia
Taigi, pliusai, kuriuos gausime su kitu firmware:
nelieka to 8KHz commutation rate cypimo
sklandžiai reguliuojamas throttle suvidurkinimas, stabdymo jėga, timingas
efektyvumas
nelieka pavojaus, kad su stickais persiprogramuosit ką nors ne taip - nes per throttle kanalą keičias tik throttle range
Priemonės, kurių mums reiks:
hardware - analogiškai copterio variantui - žr. aukščiau
software - analogiškai copterio variantui, bet patį firmware failą reiks pasidaryti patiems
šiam momentui, pakol nepadarysiu kitos instrukcijos - linux dėžės (gali būt virtuali mašina) firmware kompiliavimui (sorry, visad dariau tai su linux, su windows reiks dar pagalvot kaip tą padaryt)
Darbų eiga:
susidiegiate (naudodami OS paketų managerį) make ir avra (kokiam nors ubuntu turbūt bus 'apt-get install avra make')
parsisiunčiate:
https://github.com/sim-/tgy/downloads paskutinę archyvo versiją - ten kartu bus ir source
išpakuojate, kur nors patogiai, nueinate į išpakuoto katalogo vidų, savo mėgstamu teksto redaktoriumi atsidarote "tgy.asm" failą (aš naudoju vim, bet naujokams jis turbūt bus peilis į paširdžius, todėl nerekomenduosiu ;-)
susirandate mus dominančius kintamuosius ir pakoreguojate pagal poreikį:
MOTOR_BRAKE - nurodote, kad tai bus "1" (stabdžiai lėktuve reikalingi - mažinam oro pasipriešinimą)
MOTOR_REVERSE - jei sukasi į priešingą pusę, nei norisi, o laidai jau sulituoti - pažymėkit
SLOW_THROTTLE - šitą nurodom kas bus "1" - būtent tai ir yra tas throttle ramp - mums nereikia, kad apsukos keistųsi keliasdešimt kartų per sekundę
BRAKE_SPEED - pasirenkam jėgą, su kuria bus stabdoma (tiksliau, per kiek laiko bus pradedama stabdyt, kai tik throttle sumažės) - aš naudoju ~5, bet čia priklauso nuo daug faktorių (prop. dydis, variklio inercija ir t.t.) - reik atsiderinti pagal savo lėktuvėlį
išsaugote failą. Susikompiliuojate firmware: 'make targetname' (kur targetname - ESC tipas, F30A ir kitiems F## su vienodais FET galima naudoti bs_nfet.hex. Pavyzdys (su kitokiu ESC): 'make rb50a.hex')
kompiliavimo procesas užtruks apie pora sekundžių net ir su sena geležim. Jus dominančios eilutės - "Assembly complete with no errors." ;-)
pasiimate iš katalogo failą targetname.hex (jei naudojote "bs_nfet.hex" - tai toks failas ir bus sukurtas)
lazyzero Flashtool'e nurodote tuos pačius parametrus, kaip ir copterio atveju, bet vietoje "Flash file from internet" spaudžiate disketės ženkliuką. Nurodote pagamintą "*.hex" failą. Flashinate dešiniau esančiu mygtuku su žaliu burbulu (neaprašiau sujungimo prie ESC - viskas identiškai copterio atvejui)
(yra ir kitų dalykų, kaip regenerative braking ir t.t. - bet čia jau bus per daug advanced eiliniam vartotojui)
Tiems, kas sakys "kam tokie vargai" - tai aš turiu atsakymą ;-)
naudojant bootloader, ateityje nereiks žaistis su litavimais ar pin'ais - visas nuostatas galėsit keist su linkerio pagalba, jungiamo per paprastą ESC laidą (+,- ir signalas). Postas apie tai bus žemiau.
tipiškas naudojimas lėktuve - vieną kartą nusistatom ESC nuostatas, paskrendam, jei labai nepatinka - dar kartą pakeičiam kai kurias ESC nuostatas ir tuom viskas ir baigias. Paprastai visų nustatymų keitimas yra vienkartinis reikalas - todėl ne taip ir sudėtinga paskirt laiko ir pasidaryt viską normaliai
dažniausiai norisi "geriau" už "pigiau". Va ir variantas, kaip neperkant labai brangių ESC turėti norimą rezultatą ir sklandžiai keičiamus parametrus ;-)
TBD: kas nors pridėkit instrukciją windams, čia tikrai gali koks cygwin'as veikt ir n+k kitų įrankių; t.p. pics.
TBD2: instrukcijos flashinant winduose - reik išverst ir papildyt, t.p. patikrint ar veikia (aš nemėginau):
Kodas:
- download Atmel Studio 6.0 and install it.
- start new AVR Assembler project (select ATmega8 or Atmega8A)
- copy the content from
https://raw.github.com/sim-/tgy/master/tgy.asm and paste it in your new project.
- comment out everything till first .endif
- download latest zip form
https://github.com/sim-/tgy/commits/master and extract to a folder - let say c:esc
- in your opened project press alt+F7 and got to Toolchain select General and at the bottom (include paths) / add item, uncheck - Reletive Path and select your folder (c:esc).
- save your project
-now just uncomment .include of your desired firmware and hit F7.
Your .hex will be in my documents/Atmel Studio/your project name/Debug
Parametrų, firmware keitimas nelituojant pad'ų
Vieną sykį praflashinus firmware kaip nurodyta (pasirinkus opciją su bootloaderiu Flashtool'e), ateityje nebereiks jungti papildomų įrenginių. Naują firmware (ateityje - ir nuostatas) galėsite pakeisti tiesiog per ESC laidą, kurį jungiate prie kontrolerio. Tam reikės:
USB linkerio (
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... duct=10628)
Įdėmiai perskaityti manualą (
http://www.abusemark.com/downloads/rapidesc_update.pdf) (TBD: parašyt normaliai)
TBD: papildyti.
[Autorius ABL]
Prisijungti
Registruotis
DUK
Ieškoti
