Sveiki,na pagaliau ir man pasisekė įdarbint NAZE.rezultatas puikus,kambary be jokių problemų kabo,nei su vienu kontroleriu taip lengvai valdyti copterį man neteko.Lauke dar nebandžiau,tik šiandien surinkau.Padariau naują kopteriuką išlengvinau kiek įmanomą gavosi padorus svoris.Įmetu foto jūsų teismui.

_________________
HOBIS-tai gyvenimas,visą kitą -tai darbas !!!

.

_________________
Nerašykit man žinučių - čia nelabai būnu. Ieškokit kitais keliais...

.

_________________
Nerašykit man žinučių - čia nelabai būnu. Ieškokit kitais keliais...

.

_________________
Nerašykit man žinučių - čia nelabai būnu. Ieškokit kitais keliais...

.

_________________
Nerašykit man žinučių - čia nelabai būnu. Ieškokit kitais keliais...

.

_________________
Nerašykit man žinučių - čia nelabai būnu. Ieškokit kitais keliais...

.

_________________
Nerašykit man žinučių - čia nelabai būnu. Ieškokit kitais keliais...

Gali pristabdyt testavimą (jei vis dar ketini testuoti), nes šiandien, važiuodamas troleibusu, sugalvojau, kad nelabai korektiškai elgiuosi su filtruotais duomenis . Jeigu mano įtarimai pasitvirtins, tai gali būti, jog teks truputį pataisyti paties MultiWii komplementarumo filtrą, nes tam tikrom sąlygom jis veikia neteisingai.

.

_________________
Nerašykit man žinučių - čia nelabai būnu. Ieškokit kitais keliais...

.

_________________
Nerašykit man žinučių - čia nelabai būnu. Ieškokit kitais keliais...

Jeigu skraidai su pamažintu gyro_cmpf_factor ir pastebi stabilumo pablogėjimą, tai tada padidink jį iki default'inio t.y. 400, nes greičiausiai čia bus kaltas būtent tas parametras. Dėl įdomumo gali sumažinti reikšmę iki kokių 200 ir pamatysi, kaip atrodo "girtas" kopteris.
O šiaip tai reiktų kažkaip pakeisti patį gyro ir acc duomenų sujungimą, nes dabar tai yra kažkokia nesąmonė (man taip atrodo ir aš tą matau eksperimentuose): gyro duomenys yra su vienokiu fazės poslinkiu, o acc dėl filtrų poveikio su žymiai didesniu t.y. acc duomenys atsilieka nuo giroskopo. Kitaip sakant, gyroskopas sako, kad kopterio pozicija yra vienokia, o acc sako, kad kitokia, nes acc truputį atsilieka laike (iš čia gaunasi kopterio "girtumas" sumažinus gyro_cmpf_factor iki ~200). Norint sujungti gyro ir acc duomenis, reikia labai labai sumažinti acc įtaką. Iš čia gaunasi ypatingai vangus kopterio su MultiWii grįžimas į horizontalią padėtį lyginant su kitom programom (tuo man MultiWii labiausiai nepatinka).
Kita bėda yra ta, kad dideli pakeitimai padarytų baseflight'ą jau visai nebe MultiWii'išką, tai net ir nežinia, ar apsimoka ką nors daryti...
O šiaip tai labai įdomu pastudijuot įvairius algoritmus .

.

_________________
Nerašykit man žinučių - čia nelabai būnu. Ieškokit kitais keliais...