Dabar yra 18 Gru 2017 16:42

Visos datos yra UTC + 2 valandos




Naujos temos kūrimas Ši tema užrakinta, jūs negalite redaguoti pranešimų arba atsakinėti į juos.  [ 8 pranešimai(ų) ] 
Autorius Žinutė
 Pranešimo tema: Info multikopterių naujokui, būtina perskaityti
StandartinėParašytas: 04 Bal 2016 21:54 
Modeliuotojas
Modeliuotojas
Vartotojo avataras

Užsiregistravo: 17 Lie 2010 19:26
Pranešimai: 8205
Miestas: Campbell River, BC, CA
Gerbiami pradedantieji, si tema yra skirta jum su pagrindine info nuo ko reiktu pradeti, kad pakelti kopteri i ora. Taip pat ir tam, kad atkristu savaime aiskus klausimai, kurie labai daznai kartojasi ir nemazai forumieciu veda is proto del tingejimo nors truputi pasidometi apie viena ar kita reikala :D
Tema uzrakinta ir rasyti joje negalesit, cia kad butu kaip santraupa tik su naudinga informacija, ir gaves naudingos info as tema vis papildysiu. Saziningai perskaicius sia nedidele tema ir perziurejus video dideliu klausimu kilti neturetu, todel prasau pries klausdami forume atidziai paskaitykit, o jei vistiek dar iskils klausimu, tai padesim tam skirtose temose.
Pagrabiai, Mindis.

_________________
pardavimui
ABL: "jei esi nūbas - imk tai, ką turi kiti forumiečiai ir kopijuok 1:1 neanalizuojant 'kodėl' - su laiku suprasi"


Į viršų
 Aprašymas  
 
 Pranešimo tema: Re: Info multikopteriu naujokui
StandartinėParašytas: 04 Bal 2016 21:58 
Modeliuotojas
Modeliuotojas
Vartotojo avataras

Užsiregistravo: 17 Lie 2010 19:26
Pranešimai: 8205
Miestas: Campbell River, BC, CA
Radija + telemetrija

Populiariausia radija kopteristu yra Taranis, cia gana paprastai paaiskinta kaip pasijungti telemetrija:




_________________
pardavimui
ABL: "jei esi nūbas - imk tai, ką turi kiti forumiečiai ir kopijuok 1:1 neanalizuojant 'kodėl' - su laiku suprasi"


Į viršų
 Aprašymas  
 
 Pranešimo tema: Re: Info multikopteriu naujokui
StandartinėParašytas: 04 Bal 2016 22:03 
Modeliuotojas
Modeliuotojas
Vartotojo avataras

Užsiregistravo: 17 Lie 2010 19:26
Pranešimai: 8205
Miestas: Campbell River, BC, CA
Kontroleris

Populiariausia Naze32:



CC3D:



Betaflight ant CCD:



Tema apie KK2: http://rcm.lt/viewtopic.php?f=73&t=24997

_________________
pardavimui
ABL: "jei esi nūbas - imk tai, ką turi kiti forumiečiai ir kopijuok 1:1 neanalizuojant 'kodėl' - su laiku suprasi"


Į viršų
 Aprašymas  
 
 Pranešimo tema: Re: Info multikopteriu naujokui
StandartinėParašytas: 04 Bal 2016 22:10 
Modeliuotojas
Modeliuotojas
Vartotojo avataras

Užsiregistravo: 17 Lie 2010 19:26
Pranešimai: 8205
Miestas: Campbell River, BC, CA
PID reguliavimas

Paveikslėlis





Taip pat CC3D rusu kalba:





Apie PIDu teorija kolega SVentas issamiai isdeste Lietuviu kalba:

Pradėsiu nuo to, kad kopteris yra nestabilus skraidymo aparatas. Jį dirbtinai stabilizuoja elektronika. Pirmiausia procesorius nuskaito padėties ir judesio sensorius ir paskaičiuoja kokioje pozicijoje/pozoje yra kopteris. Tada procesorius palygina ar sensorių rodoma kopterio pozicija/poza sutampa su piloto užduota pozicija/poza. Jeigu sutampa, tai nieko nedaro, o jeigu nesutampa, tuomet atlieka korekcijas, paduodamas atitinkamas komandas į variklius. Tos korekcijos priklauso nuo PID kontrolerio.
Esmė yra ta, kad iš tiesų kopterį valdai ne tu, o procesorius. Tu tik užduodi poziciją/pozą, kurioje turi būti kopteris (nesvarbu kokiame režime skraidai), o visą darbą atlieka elekronika, kuri tikrina aparato poziciją/pozą ir, jeigu reikia, atlieka korekcijas šimtus kartų per sekundę.
Tai kaip dabar veikia ta korekcijos sistema arba PID kontroleris? PID kontroleris matematiškai aprašomas tokia lygtimi:
Paveikslėlis
Čia Kp yra koeficientas, kurį CleanFlight'e vadina Proportional, Ki yra Integral koeficientas, o Kd yra Derivative koeficientas (iš čia ir pavadinimas PID). Tada e(t) yra proceso klaida. Kas ta proceso klaida? Proceso klaida yra skirtumas tarp užduotos parametro reikšmės (SP - angl. set point) ir išmatuotos parametro reikšmės (PV - angl. process variable).
e(t) = SP - PV.
Pavyzdžiui, jeigu tu uždavei (per valdymo pultą), kad kopteris turi Pitch ašimi verstis 5 laipsnių per sekundę (°/s) greičiu pagal laikrodžio rodyklę (šis dalykas vadinamas kampiniu greičiu), tai SP bus lygus 5 (SP = 5). PV bus tikroji kopterio kampinio greičio reikšmė, kurią matuoja giroskopas. Tarkim, kad giroskopas rodo 2 °/s. Kai procesorius gauna giroskopo pamatuotą kampinio greičio vertę, kuri lygi 2 °/s ir pamato, kad ji nesutampa su tavo užduotu kampiniu greičiu, kuris turi būti 5 °/s, tuomet jis turi daryti korekciją. Pirmiausia paskaičiuoja proceso klaidą:
e(t) = SP - PV = 5 - 2 = 3 °/s.
Pradžiai pradėkim nuo Proportional nario (tarkim kad likę du Integral ir Derivative koeficientai lygūs nuliui), todėl PID formulė pasidaro paprastesnė:
Paveikslėlis
Tai reiškia, kad korekcija yra tiesiog proporcinga klaidai, todėl ir koeficiento pavadinimas yra Proportional. Kp tu užduodi pats, nes tai yra Proportional koeficiento reikšmė (tarkim, kad ji yra 2), o e(t) mes ką tik paskaičiavom, todėl tokio supaprastinto PID kontrolerio (arba P kontrolerio) korekcijos reikšmė yra 2 * 3 = 6. Čia skaičius 6 yra nebe laipsniai per sekundę, o jėga, kurią reikia papildomai sugeneruoti kažkuriam varikliui, kad kopteris pradėtų greičiau verstis Pitch ašimi. Tai reiškia, kad kažkurio variklio/ių apsukas reikės padidinti 6 vienetais. Po kelių milisekundžių, atėjus naujam matavimo ir skaičiavimo ciklui, procesas vėl kartojamas iš naujo. Procesorius gauna naują giroskopo matavimą. Tarkim šį kartą jis gavo 4 °/s. Kodėl ne 5 °/s? Tikslas tai buvo 5 °/s ir tam tikslui pasiekti procesorius atliko korekciją ir padidino variklio/ių greitį.
Yra du galimi scenarijai:
  1. Proportional koeficiento reikšmė yra per maža ir reikia kur kas daugiau didinti variklio/ių apsukas.
  2. Varikliai taip greitai negali sureaguoti ir reikia šiek tiek laiko, kol propeleris įsisuka greičiau. Šitoje vietoje pasimato, kad tos pačios PID reikšmės gali įvairiai stabilizuoti skirtingus kopterius, nes galutinis rezultatas priklauso nuo to, kaip greitai sistema sugeba reaguoti į korekcijas. Reakcijos greitis priklauso nuo variklių galios, greičio reguliatorių, propelerių dydžio, baterijos įtampos, kopterio masės, geometrijos ir t.t.
Kaip ten bebūtų, procesorius vėl turės daryti korekciją ir šį kartą padidinti variklio apsukas (arba generuojamą jėgą) 2 * (5 - 4) = 2 vienetais.
Šis procesas teoriškai kartojasi be galo be krašto tol, kol nebelieka klaidos arba kol klaida pasidaro tokia maža, kad nebeįmanoma tiksliau pakoreguoti variklio darbo.
Jeigu Proportional koeficientas yra gerokai per mažas, tai tikslo link artėjama lėtai. Kopteris skrenda nestabiliai ir "plaukioja". Jeigu Proportional koeficientas yra per didelis, tai tikslo link artėjama per greitai, todėl tikslas yra dažniausiai prašokamas. Kai tikslas prašokamas, procesorius yra priverstas stabilizuoti aparatą į priešingą pusę. Taip atsiranda purtymasis arba drebėjimas, nes procesorius stabilizuoja aparatą į vieną pusę, prašoka tikslą, tada stabilizuoja į kitą pusę, vėl prašoka tikslą ir t.t. Toks procesas gali tęstis be galo.
Pavyzdžiui, tikslas (užduotas per valdymo pultą) yra verstis per Roll ašį -10 °/s greičiu (minusas reiškia prieš laikrodžio rodyklę). Sakykim giroskopas rodo, kad vertimasis Roll ašimi yra 0 °/s. Proportional koeficientas tegu bus lygus 5 ir tarkim, kad tokia jo reikšmė yra per didelė. Tuomet procesoriaus paskaičiuota klaida e(t) = -10 - 0 = -10, o korekcijos dydis bus 5 * (-10) = -50 (minusas vėl rodo kryptį prieš laikrodžio rodyklę). Tarkim, kad po kelių milisekundžių, atėjus kitam matavimo ciklui, giroskopas jau rodo -14 °/s greitį. Tikslas buvo -10 °/s, bet per didelė Proportional koeficiento reikšmė persistengė su korekcija. Procesorius vėl paskaičiuoja klaidą e(t) = -10 - (-14) = -10 + 14 = 4 ir korekcijos dydį 5 * 4 = 20. Atkreipkite dėmesį, kad pasikeitė korekcijos ženklas. Iš pradžių korekcija buvo -50, o dabar 20. Tai reiškia, kad iš pradžių procesorius greitino vienus variklius, kad kopteris pradėtų verstis prieš laikrodžio rodyklę, o dabar jis greitina priešingus variklius, kad sustabdytų per greitą vertimąsi. Taip atsiranda drebuliai.
Geriausia, kai Prorportional koeficientas yra šiek tiek per mažas (bet labai nedaug), tada tikslo link artėjama greitai, bet tikslas neprašokamas ir neatsiranda purtymosi.
Pirmoje dalyje bandžiau paaiškinti Proportional nario veikimą. Dabar pabandysiu prijungti Integral narį. Bet prieš pradedant pasakoti apie Integral'ą reikia paminėti porą svarbių dalykų apie Proportional narį, kurių nepaminėjau pirmoje dalyje.
Proportional narys gerai veikia tik tuomet, kai proceso klaida e(t) yra didelė, nes pagal apibrėžimą jis yra tiesiog proporcingas klaidai. Kai klaida darosi maža, Proportional nario įtaka taip pat mažėja. Galų gale, ateina toks laikas, kai dėl mažos klaidos Proportional narys nebesugeba sugeneruoti pakankamos pridėtinės jėgos (arba variklio greičio) ir skrendančio aparato stabilizavimo procesas sustoja nepasiekus tikslo. Procesą galima įsivaizduoti maždaug taip: kopteris iš tiesų yra klampioje terpėja (dėl įvairios kilmės pasipriešinimų, tokių kaip trintis), kol proceso klaida didelė, tol Proportional narys varikliuose generuoja daug jėgos ir kopteris greitai juda tikslo link, kai proceso klaida pradeda mažėti, Proportional narys generuoja vis mažiau jėgos ir kai proceso klaida, o kartu ir jėga visai sumažėja, tuomet kopteris toje klampioje terpėje užklimpsta nepasiekęs tikslo. Dėl šios priežasties vien tik su Proportional nariu neįmanoma tiksliai priartėti prie norimo tikslo arba Set Point'o SP.
Proportional narys yra pats greičiausias būdas apytiksliai priartėti prie tikslo, bet pataikyti tiesiai į "dešimtuką" jis negali. Dėl mano minėto “užklimpimo” lieka mažytis neatitikimas tarp tikslo ir esamos padėties.
Kopteris vien tik su Proportional nariu, net ir gerai parinktu, yra linkęs nuolat labai lėtai svirti ar suktis į kurią nors pusę dėl įvairių nesimetriškų dalykų (pvz. masės centras nesutampa su geometriniu centru, propeleriai nevienodi, varikliai nevienodi, pučia vienos krypties vėjas ir t.t.). Vien tik su Proportional nariu kopterį gerai stabilizuoti yra beviltiška.

Ir čia į pagalbą ateina Integral narys, kurio išraiška yra tokia:
Paveikslėlis
Ki yra Integral koeficientas, kurį reikia įrašyti CleanFlight'e. Kadangi procesorius yra diskretinis įrenginys, tai jis realiai integralo paskaičiuoti negali, todėl integralas yra pakeičiamas paprasčiausia suma, o e(Paveikslėlis) dėl tos pačios priežasties yra pakeičiama į proceso klaidą e(t), galų gale dPaveikslėlis yra pakeičiama į Δt ir tai yra laiko tarpas tarp dviejų operacijų, kurių metu nuskaitomi sensorių matavimų duomenys ir paskaičiuojama korekcija arba kitaip tai yra vadinama Loop Time. Pakeitimus demonstruoja ši lygybė:
Paveikslėlis
Taigi, po tokių pakeitimų, Integral narys yra Integral koeficientas padaugintas iš proceso klaidų e(t) sumos ir padaugintas iš Loop Time. Štai kodėl CleanFlight'e yra perspėjimas, jog pakeitus LoopTime reiks perderinti PID'us.

Kaip veikia Integral narys?
Pagrindinis Integral nario komponentas yra visų proceso klaidų suma (arba integralas, todėl jis taip ir vadinamas Integral nariu). Tą sumą galima įsivaizduoti kaip atmintį, kurioje yra sudėtos ir saugomos visos stabilizavimo proceso metu pastebėtos procesos klaidos e(t). Suma auga, kai nauja klaida yra teigiama ir mažėja, kai nauja klaida yra neigiama. Kai nauja klaida lygi 0, tuomet suma nekinta. Galima sakyti, kad Integral narys “išmoksta” ir po to “atsimena”, kurioje pozicijoje/pozoje turi būti skraidantis aparatas arba, tiksliau sakant, Integral narys išmoksta kokią jėgą reikia generuoti varikliams, kad skraidantis aparatas atsidurtų būtent tokioje pozicijoje/pozoje, kurios reikalauja operatorius/pilotas. [Integral narys “mokosi” iš klaidų, argi tai nenuostabu?]
Jeigu Proportional nariui buvo sunku tvarkytis, kai proceso klaida e(t) tapdavo maža, tai Integral nariui dėl to sunkumų nekyla, nes jis gali per kažkokį laiko tarpą sukaupti pakankamai dideles klaidų reikšmes, net jei klaidos yra labai mažos (arba kitaip sakant, jis gali tiksliai išmokti generuoti reikiamą jėgą ir mokysis jis tol, kol klaida netaps lygi nuliui). Dėl savo kaupiamosios prigimties Integral narys lėtai, bet užtikrintai nuveda stabilizuojamą sistemą tiksliai į "dešimtuką" (arba į tikslą). Tuo jis iš esmės skiriasi nuo Proportional nario. Proportional narys yra labai greitas, bet palyginti netikslus, o Integral narys yra lėtas, bet labai tikslus.
Integral koeficiento reikšmė stabilizavimo procesui iš principo yra panaši į Proportional koeficientą. Jeigu Integral reikšmė yra per maža, tai sistema ypatingai lėtai juda tikslo link. Jeigu Integral reikšmė yra per didelė, tai sistema lėtai juda tikslo link, tada prašoka tikslą, ir vėl lėtai juda tikslo link, tik į priešingą pusę. Dėl to taip pat gali atsirasti drebėjimas, bet tas drebėjimas bus gerokai lėtesnis lyginant su drebėjimais, kuriuos sukelia perdidelė Proportional koeficiento reikšmė.
Su Integral nariu kopteris jau nebesvyra į kurią nors pusę dėl jį veikiančių nesimetrinių jėgų (masės centras nesutampa su geometriniu centru, propeleriai nevienodi, varikliai nevienodi, pučia vienos krypties vėjas ir t.t.) nes, kaip minėjau, šis narys gali “išmokti” generuoti tikslią jėgą, kuri kompensuos visus, net ir mažiausius netikslumus.

Gaila, bet paprastais pavyzdžiais neišeina pademonstruoti Integral nario veikimo ir parodyti, kad Integral narys tikrai pasiekia galutinį tikslą (šis narys labai jau lėtas). Norint parodyti šią Integral nario savybę, reikia sukonstruoti kažkokios sistemos matematinį modelį ir tuomet stebėti, kaip PID kontroleris suvaldo tą sistemą po keliasdešimt ar keliolikos skaičiavimo ciklų.

Nepaisant to aš pateiksiu paprastą pavyzdį ir pademonstruosiu dalinį Proportional ir Integral narių veikimą. Pagal pirmoje dalyje parašytą PID formulę, galutinė korekcijos vertė yra lygi visų PID kontrolerį sudarančių narių korekcijų sumai (šiuo atveju tai bus Proportional ir Integral narių suma).

Tarkim, kad kopteris turi suktis apie kažkurią ašį 20 °/s greičiu. Giroskopas rodo 0 °/s sukimosi greitį. Tegu Proportional koeficientas būna 4 (Kp = 4), o Integral koeficientas 20 (Ki = 20). LoopTime tegu bus 0,004 s. Pradinė Integral nario proceso klaidų suma tegu bus 0.
  1. ciklas. Giroskopas rodo 0 °/s sukimosi greitį. Proceso klaida e(t) = 20 – 0 = 20. Proportional nario korekcija bus 4 * 20 = 80. Integral nario proceso klaidų suma yra 0 + 20 = 20. Integral nario korekcija bus 20 * 20 * 0.004 = 1,6. Galutinė abiejų narių korekcija yra 80 + 1,6 = 81,6.
  2. ciklas. Giroskopas rodo 4 °/s sukimosi greitį. Proceso klaida e(t) = 20 – 4 = 16. Proportional nario korekcija bus 4 * 16 = 64. Integral nario proceso klaidų suma yra 20 + 16 = 36. Integral nario korekcija bus 20 * 36 * 0.004 = 2,88. Galutinė abiejų narių korekcija yra 64 + 2,88 = 66,88.
  3. ciklas. Giroskopas rodo 7 °/s sukimosi greitį. Proceso klaida e(t) = 20 – 7 = 13. Proportional nario korekcija bus 4 * 13 = 52. Integral nario proceso klaidų suma yra 36 + 13 = 49. Integral nario korekcija bus 20 * 49 * 0.004 = 3,92. Galutinė abiejų narių korekcija yra 52 + 3,92 = 55,92.
  4. ciklas. Giroskopas rodo 10 °/s sukimosi greitį. Proceso klaida e(t) = 20 – 10 = 10. Proportional nario korekcija bus 4 * 10 = 40. Integral nario proceso klaidų suma yra 49 + 10 = 59. Integral nario korekcija bus 20 * 59 * 0.004 = 4,72. Galutinė abiejų narių korekcija yra 40 + 4,72 = 44,72.
  5. ciklas. Giroskopas rodo 12 °/s sukimosi greitį. Proceso klaida e(t) = 20 – 12 = 8. Proportional nario korekcija bus 4 * 8 = 32. Integral nario proceso klaidų suma yra 59 + 8 = 67. Integral nario korekcija bus 20 * 49 * 0.004 = 5,36. Galutinė abiejų narių korekcija yra 32 + 5,36 = 37,36.
  6. ciklas. Giroskopas rodo 14 °/s sukimosi greitį. Proceso klaida e(t) = 20 – 14 = 6. Proportional nario korekcija bus 4 * 6 = 24. Integral nario proceso klaidų suma yra 67 + 6 = 73. Integral nario korekcija bus 20 * 73 * 0.004 = 5,84. Galutinė abiejų narių korekcija yra 24 + 5,84 = 29,84.
  7. ciklas. Giroskopas rodo 15 °/s sukimosi greitį. Proceso klaida e(t) = 20 – 15 = 5. Proportional nario korekcija bus 4 * 5 = 20. Integral nario proceso klaidų suma yra 73 + 5 = 78. Integral nario korekcija bus 20 * 78 * 0.004 = 6,24. Galutinė abiejų narių korekcija yra 20 + 6,24 = 26,24.
  8. ciklas. Giroskopas rodo 16 °/s sukimosi greitį. Proceso klaida e(t) = 20 – 16 = 4. Proportional nario korekcija bus 4 * 4 = 16. Integral nario proceso klaidų suma yra 78 + 4 = 82. Integral nario korekcija bus 20 * 82 * 0.004 = 6,56. Galutinė abiejų narių korekcija yra 16 + 6,56 = 22,56.
  9. ciklas. Giroskopas rodo 17 °/s sukimosi greitį. Proceso klaida e(t) = 20 – 7 = 3. Proportional nario korekcija bus 4 * 3 = 12. Integral nario proceso klaidų suma yra 82 + 3 = 85. Integral nario korekcija bus 20 * 85 * 0.004 = 6,8. Galutinė abiejų narių korekcija yra 12 + 6,8 = 18,8. Ir t.t.
Atkreipkite dėmesį, kaip, mažėjant klaidai, sparčiai mažėja Proportional nario korekcija (nuo 80 sumažėjo iki 12) ir kaip lėtai didėja Integral nario korekcija (nuo 1,6 padidėjo iki 6,8). Integral narys lėtai “mokosi” naują kopterio sukimosi greitį. Kai proceso klaida dar labiau sumažės ir Proportional nario įtaka bus artima nuliui, tuomet Integral narys taps dominuojantis. Integral nario korekcija nebus lygi nuliui ir net nebus artima nuliui, o bus pakankamai didelis skaičius, kuris šiuo atveju užaugs iki 10 (tiek daug ciklų aš nenorėjau rašyt, jūs tiesiog turite tuo patikėti) ir palaikys tikslų naują kopterio sukimosi greitį. Kai operatorius/pilotas užduos kitą tikslą, procesas prasidės iš naujo. Tuomet reikės laiko, kol Integral narys “pamirš” tai ką “išmoko” ir “persimokys”, kaip reikia pasiekti naują tikslą. Kol vyks persimokymo procesas tol pagrindinį darbą kaip visada greitai atliks Proportional narys.

_________________
pardavimui
ABL: "jei esi nūbas - imk tai, ką turi kiti forumiečiai ir kopijuok 1:1 neanalizuojant 'kodėl' - su laiku suprasi"


Į viršų
 Aprašymas  
 
 Pranešimo tema: Re: Info multikopteriu naujokui, butina perskaityti
StandartinėParašytas: 05 Bal 2016 17:35 
Modeliuotojas
Modeliuotojas
Vartotojo avataras

Užsiregistravo: 17 Lie 2010 19:26
Pranešimai: 8205
Miestas: Campbell River, BC, CA
FPV kameros

Nustatymai kiekvienam pagal save, bet galit pabandyti situos. Dazniausia tinka defaultas, bet vistiek reikia ijungti WDR.

DWDR On
Brightness 030
Lens manual
Backlight blc
White Balance manual
Color temp manual
Blue 040
Red 057
Lens Shade off
2DNR on (off - dar nuo IR filtro priklauso, su kažkuriuo variantu prisideda šešėlių, tai geriau išjungt)
Contrast 155
Sharpness 025
Display lcd

_________________
pardavimui
ABL: "jei esi nūbas - imk tai, ką turi kiti forumiečiai ir kopijuok 1:1 neanalizuojant 'kodėl' - su laiku suprasi"


Į viršų
 Aprašymas  
 
 Pranešimo tema: Re: Info multikopteriu naujokui, butina perskaityti
StandartinėParašytas: 08 Bal 2016 16:45 
Modeliuotojas
Modeliuotojas
Vartotojo avataras

Užsiregistravo: 17 Lie 2010 19:26
Pranešimai: 8205
Miestas: Campbell River, BC, CA
Video siustuvai (Vtx)

Kolegos Igno imestas linkas, kokio *apytiksliai* atstumo galima tureti su ivairiais Vtx'ais/antenom: http://www.maxmyrange.com/

_________________
pardavimui
ABL: "jei esi nūbas - imk tai, ką turi kiti forumiečiai ir kopijuok 1:1 neanalizuojant 'kodėl' - su laiku suprasi"


Į viršų
 Aprašymas  
 
 Pranešimo tema: Re: Info multikopterių naujokui, būtina perskaityti
StandartinėParašytas: 21 Geg 2016 23:38 
Modeliuotojas
Modeliuotojas
Vartotojo avataras

Užsiregistravo: 17 Lie 2010 19:26
Pranešimai: 8205
Miestas: Campbell River, BC, CA
Minikopterio pasirinkimas

Mano parase gludi auksinis patarimas, kurio paklausius yra 99.9% tikimybe nesusimauti renkantis gera, ir LT-FPV komanda nepatingejo sudeti visa minikopteri is linku ko jum prireiks :)

https://www.dropbox.com/s/bp9m62hgxxr2f5j/minikopteris.xlsx?dl=0

_________________
pardavimui
ABL: "jei esi nūbas - imk tai, ką turi kiti forumiečiai ir kopijuok 1:1 neanalizuojant 'kodėl' - su laiku suprasi"


Į viršų
 Aprašymas  
 
 Pranešimo tema: Re: Info multikopterių naujokui, būtina perskaityti
StandartinėParašytas: 12 Gru 2016 06:47 
Modeliuotojas
Modeliuotojas
Vartotojo avataras

Užsiregistravo: 17 Lie 2010 19:26
Pranešimai: 8205
Miestas: Campbell River, BC, CA
Kampiniai greičiai.

Svirimo/vertimosi/sukimosi greičiai (toliau juos vadinsiu kampiniais greičiais) yra svarbiausias ir praktiškai vienintelis drono valdymo bei stabilizavimo elementas. Jis svarbus ne tik Acro / Rate, bet ir Level / Angle / Horizon režimuose.
Kampiniai greičiai nusako, kaip greitai dronas turi verstis tam tikra ašimi erdvėje.
Skirtumas tarp Acro ir Level režimų yra tas, kad Acro režime pasvirimo kampas neribojamas, o Level režime egzistuoja maksimalus posvyrio kampas, kurį pasiekęs dronas toliau nebesvyra. Antras skirtumas tarp Acro ir Level režimų yra tas, kad Acro režime kampinis greitis tiesiogiai priklauso nuo svirtelių padėties. O štai Level režime nuo svirtelių padėties tiesiogiai priklauso drono posvyrio kampas, bet ne kampinis greitis. Nepaisant to, Level režimas veikia labai panašiai į Acro režimą nes Level režime kampinis greitis yra paskaičiuojamas automatiškai, naudojant skirtumą tarp esamo ir norimo posvyrio kampo padauginto iš transformacijos koeficiento. CleanFlight / BetaFlight programoje transformacijos koeficientas yra vadinamas Level / Horizon Strength. Nuo Level / Horizon Strength dydžio priklauso, kaip greitai dronas pereis nuo vieno pasvirimo kampo link kito pasvirimo kampo Level / Horizon režime. Kuo didesnė Level / Horizon Strength parametro reikšmė, tuo greičiau dronas verčiasi Level / Horizon režimuose. Paskaičiavus Level / Horizon režimo kampinį greitį tolesnis Level ir Acro režimų veikimas visiškai nesiskiria. Gauti kampiniai greičiai perduodami PID kontroleriui, kurio parametrai yra bendri tiek Level tiek Acro režimams. PID kontroleris toliau atlieka pilną drono kampinių greičių valdymą ir stabilizavimą.
CleanFlight programoje yra kelių tipų PID kontroleriai, kurių veikimas tarpusavyje gali skirtis, bet aš to nenagrinėsiu ir toliau vadovausiuosi tik BetaFlight programos kodu (3.0.1 versija).
Iš karto noriu pabrėžti, jog PID kontroleris nėra susijęs su tuo, kaip greitai ar kaip lėtai vartosi dronas. Vartymosi greitį nusako kampiniai greičiai, o PID kontrolerio užduotis yra užtikrinti, kad dronas verstųsi būtent tokiu greičiu, kokiu jam liepiama verstis.
Jeigu jūsų dronas vartosi per greitai ar per lėtai, tai nereguliuokite PID‘ų, nes tai nepadės. Keiskite kampinius greičius.

Kaip keisti kampinius greičius CleanFlight'e/BetaFlight'e Acro / Rate režime.

Yra trys parametrai, nuo kurių priklauso Rate / Acro režimo kampiniai greičiai ir tų greičių generavimo pobūdis. Tai - RC Rate, Super Rate (tik BetaFlight’e) ir RC Expo. Ką tie parametrai reiškia?
Aiškindamas parametrų įtaką kampiniams greičiams, bei pačių parametrų prasmę, naudosiu BetaFlight Configurator'ių (1.8.4 versija).

RC Rate parametro prasmė.

Pradžiai visoms ašims nustatykime parametrus taip:
RC Rate = 1.00; Super Rate = 0.00; RC Expo = 0.00.
Prikabintas failas:
simple01.png

Tai paprasčiausias variantas, kai Super Rate ir RC Expo yra išjungti (nes lygūs 0.00).
Turime tiesinę kampinio greičio priklausomybę nuo svirtelės padėties (paveiksle matote tiesę).
Kai svirtelė yra centrinėje padėtyje, kampinis greitis yra 0 laipsnių per sekundę (toliau deg/s), o kai svirtelė maksimaliai atlenkta, kampinis greitis yra 200 deg/s arba -200 deg/s (minus 200 deg/s), kai svirtelė atlenkta į priešingą pusę. Jeigu svirtelę atlenktume tik iki pusės maksimalaus atlenkimo, tuomet kampinis greitis būtų 100 deg/s (-100 deg/s). Jeigu atlenktume tik ketvirtadaliu, kampinis greitis būtų 50 deg/s (-50 deg/s) ir t.t.
Jeigu 200 deg/s yra per didelis kampinis greitis ir norime išsaugoti tiesinę kampinio greičio priklausomybę nuo svirtelės padėties, tuomet mažiname RC Rate parametrą.
Jeigu 200 deg/s yra per mažai (norisi vartytis ore) ir norime išsaugoti tiesinę kampinio greičio priklausomybę nuo svirtelės padėties, tuomet didiname RC Rate parametrą. Pavyzdžiui:
RC Rate = 0.50; Super Rate = 0.00; RC Expo = 0.00 (sumažiname greitį Pith ir Roll ašims).
RC Rate = 1.50; Super Rate = 0.00; RC Expo = 0.00 (padidiname greitį Yaw ašiai).
Prikabintas failas:
simple02.png

Dabar maksimaliai atlenkus svirtelę, kampinis greitis Pitch ir Roll ašims bus perpus mažesnis t.y. 100 deg/s (-100 deg/s), vietoj buvusių 200 deg/s (-200 deg/s). O štai Yaw ašyje maksimaliai atlenkus svirtelę, kampinis greitis bus net 300 deg/s (-300 deg/s). Manau RC Rate parametro veikimo idėja turėtų būti aiški.

RC Expo parametro prasmė.

Didėjant kampiniam greičiui ir turint tiesinę kampinio greičio priklausomybę nuo svirtelės padėties, droną suvaldyti darosi vis sunkiau ir sunkiau. Atrodo, kad dronas labai jautriai reaguoja į svirtelės palenkimus. Tokiu atveju į pagalbą ateina RC Expo parametras.
RC Expo yra tas parametras, kuris iškreipia tiesinę kampinio greičio priklausomybę nuo svirtelės padėties ir ji tampa netiesine. Pavyzdžiui:
RC Rate = 1.00; Super Rate = 0.00; RC Expo = 0.60.
Prikabintas failas:
expo03.png

Kaip matome, kai RC Expo = 0.60, tiesė pavirto kreive (mėlyna spalva pažymėtai Yaw ašiai aš palikau tiesinę priklausomybę, kad matytumėt skirtumą). Kampinių greičių diapazonas išliko toks pat, kaip ir anksčiau t.y. 0 deg/s svirtelei esant centrinėje padėtyje ir 200 deg/s (-200 deg/s), kai svirtelė maksimaliai atlenkta.
Atsirado vienas esminis skirtumas. Svirtelei esant arti centrinės padėties, kampiniai greičiai keičiasi žymiai mažiau, negu tuo atveju, kai svirtelė artėja link maksimalaus atlenkimo padėties. Kitaip sakant, drono valdymas yra kur kas švelnesnis, kai svirtelė yra arti centrinės padėties ir gerokai agresyvesnis, kai svirtelė yra arti maksimalaus atlenkimo padėties. Šiuo atveju svirtelę atlenkus iki pusės maksimalaus atlenkimo, kampinis greitis būtų ne 100 deg/s, o tik apie 56 deg/s!
Kuo didesnė RC Expo reikšmė tuo labiau iškreipiama tiesė ir tuo švelnesnis valdymas gaunamas arti svirtelės centrinės padėties, bet tuo agresyvesnis valdymas tampa svirtelei artėjant link maksimalaus atlenkimo padėties. Palyginkite kreivumą, kai RC Expo = 0.60 (Roll ir Pitch ašims) ir RC Expo = 0.90 (Yaw ašiai):
Prikabintas failas:
expo01.png

Jeigu 200 deg/s greitis yra per didelis (per mažas), tai vėl, kaip ir anksčiau, reikia keisti RC Rate parametrą. Pavyzdžiui:
RC Rate = 0.50; Super Rate = 0.00; RC Expo = 0.60 (sumažiname Pitch ir Roll ašims).
RC Rate = 1.50; Super Rate = 0.00; RC Expo = 0.60 (padidiname Yaw ašiai).
Prikabintas failas:
expo02.png

Kaip matome, kampinių greičių diapazonas sumažėjo nuo 200 deg/s iki 100 deg/s Pitch ir Roll ašims (t.y. per pusę, kaip ir reikėjo tikėtis) ir padidėjo Yaw ašiai (iki 300 deg/s), o kreivė išliko.

Reikia pabrėžti, kad Expo funkciją (kuri yra labai panaši į RC Expo parametrą) turi daugelis siųstuvų, todėl panašų efektą galima išgauti nekeičiant RC Expo parametro CleanFlight / BetaFlight programoje, o naudojant Expo funkciją siųstuve. Esminis skirtumas tarp RC Expo parametro CleanFlight / BetaFlight programoje ir Expo funkcjos jūsų siųstuve yra tas, kad RC Expo yra taikomas tik Acro režime. Jis negalioja Angle / Horizon režimuose. O Expo funkcija jūsų siųstuve bus taikoma visuose režimuose, nes siųstuvo Expo iškreipia ne kampinius greičius, o siųstuvo siunčiamą informaciją apie svirtelių padėtis. Kitas skirtumas tarp siųstuvo Expo funkcijos ir RC Expo parametro yra tas, kad RC Expo parametras tik švelnina drono valdymą arti svirtelės centrinės padėties, o štai siųstuvo Expo funkcija gali ne tik sušvelninti drono valdymą arti svirtelės centrinės padėties, bet ir "paaštrinti" (priklauso nuo Expo funkcijos ženklo).

Super Rate parametro prasmė.

Beliko paskutinis parametras – Super Rate, kuris yra tik BetaFlight’e. Super Rate iš principo yra RC Rate ir RC Expo parametrų derinys (arba du viename).
Jeigu suvestume:
RC Rate = 0.30; Super Rate = 0.70; RC Expo = 0.00 (Pitch ir Roll ašims)
RC Rate = 1.00; Super Rate = 0.00; RC Expo = 0.60 (Yaw ašiai),
tai gautume tokias pačias kreives, tik skirtingais būdais.
Prikabintas failas:
sr01.png

Matome, kad Yaw ašyje Super Rate yra išjungtas, bet įjungtas RC Expo, o Roll ir Pitch ašyse įjungtas SuperRate, bet išjungtas RC Expo. Norint suderinti abiejų kreivių diapazonus reikėjo Pitch ir Roll ašims RC Rate parametrą prilyginti 0.30.
Kai Super Rate nelygus 0, tai RC Rate parametras, kaip ir anksčiau, keičia kampinių greičių diapazoną. O RC Expo parametras dar labiau kreivina jau ir taip kreivą kampinių greičių priklausomybę nuo svirtelės padėties. Jeigu suvestume:
RC Rate = 0.10; Super Rate = 0.90; RC Expo = 0.00 (Pitch ir Roll ašims)
RC Rate = 0.30; Super Rate = 0.70; RC Expo = 0.60 (Yaw ašiai),
tai vėl gautume tokias pačias kreives, tik skirtingais būdais.
Prikabintas failas:
sr04.png

Šiame pavyzdyje matome, kad Pitch ir Roll ašims Super Rate (0.90) parametras yra didesnis negu Yaw (0.70) ašiai. Taip pat atkreipkite dėmesį, kaip reikėjo sumažinti RC Rate parametrą (Pitch ir Roll ašims labiau negu Yaw ašiai), norint išlaikyti 200 deg/s diapazoną. Papildomai reikėjo iškreivinti Yaw ašies kampinio greičio priklausomybę nuo svirtelės padėties RC Expo parametrą prilyginus 0.60.
Tai reiškia, kad didėjant SuperRate reikšmei didėja tiek kampinio greičio diapazonas (įsitikinkite tuo RC Rate parametro reikšmę prilyginę 1.00), tiek kampinio greičio priklausomybės nuo svirtelės padėties kreivumas. Ir tai yra natūralu, nes kuo didesni kampiniai greičiai, tuo labiau reikia švelninti drono valdymą ties svirtelės centrine padėtimi, kitaip jis taps nebesuvaldomas.

Atminkite, kad šie pavyzdžiai yra tik edukacinio pobūdžio. Jie tikrai nėra rekomenduojami skraidymams. Kiekvienas pilotas turi rasti savo stilių ir patirtį atitinkančius parametrus. Taip pat atkreipkite dėmesį, kad tokius pačius rezultatus (kreives) dažnai galima gauti dviem skirtingais būdais (o jeigu naudosite siųstuvo Expo funkcija, tai net ir daugiau nei dviem būdais).

Jeigu norite sulėtinti / sušvelninti gerai skrendančio drono valdymą, niekada nekeiskite PID kontrolerio reikšmių į mažesnias. Keisdami PID kontrolerio parametrus jūs tik išderinsite sistemą. Keiskite kampinio greičio parametrus. Acro / Rate režimuose keiskite RC Rate, Super Rate ir RC Expo parametrus, o Angle / Horizon režime keiskite Angle / Horizon strength parametrą.

Horizon režimas.

Horizon režimas yra ypatingas režimas, nes jis yra Angle ir Acro režimų mišinys. Iki tam tikro svirtelės atlenkimo kampo šis režimas veikia panašiai į Angle režimą, o kai svirtelės atlenkimas priartėja arba viršija kritinį kampą, Horizon režimas pradeda veikti lygiai kaip Acro. Horizon režimas labai tinka mokytis flip‘ams (apsivertimams ore). Horizon Transition parametras nusako, kiek procentų reikia atlenkti svirtelę, norint pereiti iš Angle į Acro režimą.

Aciu SVentui uz puiku paaiskinima!
Mindis.

_________________
pardavimui
ABL: "jei esi nūbas - imk tai, ką turi kiti forumiečiai ir kopijuok 1:1 neanalizuojant 'kodėl' - su laiku suprasi"


Į viršų
 Aprašymas  
 
Rodyti paskutinius pranešimus:  Rūšiuoti pagal  
Naujos temos kūrimas Ši tema užrakinta, jūs negalite redaguoti pranešimų arba atsakinėti į juos.  [ 8 pranešimai(ų) ] 

Visos datos yra UTC + 2 valandos


Dabar prisijungę

Vartotojai naršantys šį forumą: Registruotų vartotojų nėra ir 2 svečių


Jūs negalite kurti naujų temų šiame forume
Jūs negalite atsakinėti į temas šiame forume
Jūs negalite redaguoti savo pranešimų šiame forume
Jūs negalite trinti savo pranešimų šiame forume
Jūs negalite prikabinti failų šiame forume

Ieškoti:
Pereiti į:  
Administratoriaus kontaktai: info(eta)rcm.lt

 

Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Vertė Vilius Šumskas © 2003, 2005, 2007